lineCompare()

Versión InnobotIDE:

A partir de InnobotIDE 1.1 en adelante.  Chequear Versión de InnobotIDE

Descripción:

Definir un umbral de decisión para blanco y negro, cuando se hace uso de los sensores de línea.

Internamente esta función ejecuta la función sensorRead(), la cual dependiendo del color de linea arrojará un valor entre 0-1023, luego la función lineCompare tomará el umbral que le hemos dado para decidir a partir de que valores entre 0-1023 será blanco o negro, es decir, si por ejemplo decides que el umbral va a ser 800, los valores por encima de este valor serán considerados como linea blanca, a su vez los valores por debajo serán o indicarán linea negra.

Sintaxis:

lineCompare(Sensor , Umbral);

Parámetros:

Sensor: Indica el sensor de línea al cual se le establecerá el umbral de decisión, entre sus opciones esta J1, J2, J3, J4, J5 y J6.

Umbral: Umbral de decisión entre 0-1023, el cual determinara cuando es negro o blanco.

Ejemplo

void setup(){
  //umbral de decisión para el sensor J1 en 900
  lineCompare(J1,900);
  //umbral de decisión para el sensor J5 en 800
  lineCompare(J5,800);
}

void loop(){
  if(lineRead(J5) == WHITE && lineRead(J1) == WHITE){
    motorOn(M1, FORWARD);
    motorOn(M2, FORWARD);
  }
  
  if(lineRead(J5) == WHITE && lineRead(J1) == BLACK){
    motorOn(M2, FORWARD);
    motorOn(M1, REVERSE);
  }
  
  if(lineRead(J5) == BLACK && lineRead(J1) == WHITE){
    motorOn(M1, FORWARD);
    motorOn(M2, REVERSE);
  }
  
  if(lineRead(J5) == BLACK && lineRead(J1) == BLACK){
    motorOff(M1);
    motorOff(M2);
  }
}

 

Abrir chat
1
¿Necesitas ayuda?
Hola
¿En qué podemos ayudarte? ¿Necesitas más información?